非奇异快速终端滑模控制(Nonsingular Fast Terminal Sliding Mode Contral，NFTSM)
在端滑膜控制中，最后的部分我们抛出了收敛速度的问题，所以在此基础上，我们提出非奇异快速终端滑膜控制，非奇异快速终端滑膜控制主要解决了非奇异终端滑模控制中的收敛速度问题。
（）非奇异快速终端滑模的滑模面
s = α x 1 + c x 2 + β x 2 p q s = \alpha x_1 + c x_2 + \beta x_2^{\frac {p} {q}} s=αx1+cx2+βx2qp
其中 p > q ( 1 q(1εε∣X∣2,∣X∣ p / q 1x˙1=x2x˙2=f(x)+g(x)u+d(x) p/q g/h>p/q， 0
